아두이노(arduino) 와 함께하는 심심풀이 DIY: 자이로/가속도 센서 사용하기

자이로와 가속도 센서가 한칩에 들어 있는 MPU6050 센서를 다뤄 보겠습니다.

핸드폰이나 드론에 꼭 들어 있는 센서이죠.

드론의 자세를 스스로 잡을수 있도록 하여 조종하기 쉽도록 도와주죠.

http://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050

위에 글에 잘 정리되어 있네요. 이 모듈도 I2C 포트를 이용합니다.

라이브러리를 첨부된 파일을 압축을 푼후 직접 복사해서 넣으면 됩니다.

// MPU-6050 Short Example Sketch

// By Arduino User JohnChi

// August 17, 2014

// Public Domain

#include<Wire.h>

const int MPU=0x68; // I2C address of the MPU-6050

int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void setup(){

Wire.begin();

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register

Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)

Wire.endTransmission(true);

Serial.begin(9600);

}

void loop(){

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)

Wire.endTransmission(false);

Wire.requestFrom(MPU,14,true); // request a total of 14 registers

AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)

AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)

AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)

Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)

GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)

GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)

GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)

Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);

Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);

Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);

Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //equation for temperature in degrees C from datasheet

Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);

Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);

Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);

delay(333);

}